父亲
齐僖公禄甫
哥哥
齐襄公诸儿、公子纠
嫡妻
王姬、徐嬴、蔡姬
既得到齐桓公宠爱又生下儿子的配偶
长卫姬生公子无亏（武孟），公子无亏于齐桓公死后曾被立为齐侯；
少卫姬生齐惠公元；
郑姬生齐孝公昭，他是桓公生前立的太子；
葛嬴生齐昭公潘；
密姬生齐懿公商人；
宋华子生公子雍。
儿子
公子无亏于齐桓公去世当年（前643）被立为君；
齐孝公昭于前642年至前633年在位；
齐昭公潘于前632年到前613年在位；
齐懿公商人于前612前609年在位；
齐惠公元于前608年到前599年在位。
齐桓公的诸子共统治齐国四十余年。桓公之子不止以上说的六人，《左传·僖公二十六年》记载，齐桓公有七个儿子去楚国做了大夫。