《史记·游侠列传》说他家境贫寒，“终身空室蓬户，褐衣疏食”，但认真读书，“独行君子之德”，不肯屈节事贵族，终生不仕。
唐开元二十七年(739年)，追封“郳伯”。宋大中祥符二年(1009年)，加封“北海侯”。明嘉靖九年(1530年)，改称“先贤公子”。清又改称“先贤公皙子”。