长辈

曾祖父：薛荣，官至北魏新野、武关二郡太守、都督，封澄城县公。

祖父：薛衍，北周御伯中大夫。

父：薛轨，隋朝襄城郡赞治。

妻子

柳氏：民间称柳金花、柳银环、柳英环或柳迎春，可能是河东柳氏出身。

子

长子：薛讷，字慎言，唐玄宗时大破突厥，复封平阳郡公（薛仁贵封平阳郡公），谥号昭定，年七十二卒。也是《说唐三传》人物薛丁山的原型。

另有四子：薛慎惑、薛楚卿、薛楚珍和薛楚玉。

孙

薛嵩，薛楚玉之子。膂力过人，不治生产，少年时误入歧途跟随安史叛军，后归唐，为昭义军节度使，封高平郡王，后改封平阳郡王。生平喜好蹴鞠，大历七年卒，赠太保。薛仁贵世系薛昽（《旧唐书》作薛崿），薛嵩之弟。大历七年继承兄长薛嵩节度使位，但在大历十年，被部将裴志清所逐，将兵马归田承嗣，逃到洺州。后入朝请罪，唐朝廷免其罪，将其地一分为三，以薛嵩族子薛择为相州刺史，薛雄（薛慎惑之孙，薛光之子）为卫州刺史，薛坚（薛讷之孙，薛直之子）为洺州刺史。田承嗣引诱薛雄造反，薛雄不从，被田承嗣派去的刺客杀害了。

薛平，字坦途，薛嵩之子。以司徒致仕，封魏国公，年八十卒，赠太傅。

薛从，字顺之，薛平之子。官终左领军卫上将军，赠工部尚书，与父亲同为一时之名臣。

                                          薛仁贵世系